タオルの硬化は洗濯時のパイルの潰れが大きな原因と考えられます。

最近普及しましたドラム式洗濯機の「叩き洗い」は特にパイルが潰れやすい洗い方になります。
洗濯後の干し方で硬化を大きく改善する事ができます。